Przedsiębiorstwo Robót Czerpalnych i Podwodnych powstało 20 kwietnia 1947 r. na mocy zarządzenia Ministra Żeglugi. Z dniem powołania przedsiębiorstwo zostało wyposażone w majątek byłego Biura Odbudowy Portów. Przedsiębiorstwo zostało zlokalizowane na aktualnie zajmowanych terenach, na których znajdowały się budynki (baraki) z okresu przedwojennego. Baza produkcyjna była rozwijana o wydobyte z morza i wyremontowane jednostki pływające: pogłębiarki, szalandy i holowniki. Część sprzętu uzyskano wskutek rewindykacji majątku polskiego odnalezionego na terenie Niemiec. Pierwsze zakupy inwestycyjne nastąpiły w 1949 roku, w którym dokonano zakupu pogłębiarki oraz pełnomorskich holowników w Anglii. Dalszy rozwój bazy jak i inwestycji nastąpił w oparciu o środki własne przedsiębiorstwa i przypadł na lata 60-te i 70-te, kiedy to zakupiono, głównie w Holandii, nowoczesne pogłębiarki i holowniki, a następnie na lata 90-te, kiedy obok zakupów nowego sprzętu pogłębiarskiego dokonano modernizacji i unowocześnienia dotychczas posiadanego.

W lutym 1991r. w celu przeprowadzenia procesu prywatyzacji Przedsiębiorstwa dokonano decyzją Ministra Skarbu Państwa zmiany formy prawnej poprzez przekształcenie przedsiębiorstwa państwowego w jednoosobową Spółkę Skarbu Państwa z ograniczoną odpowiedzialnością. Dokonanie przekształcenia umożliwiło podjęcie rozmów z kontrahentami zarówno zagranicznymi jak i krajowymi, mających na celu odsprzedanie części udziałów przekształconego w spółkę przedsiębiorstwa. Proces prywatyzacji został zakończony w marcu 1999 r. i w jego wyniku większość udziałów Spółki sprzedano krajowemu inwestorowi prywatnemu. Skarb Państwa pozostawił sobie 20% udziałów Spółki, z czego część przeznaczył w celu nieodpłatnego przekazania ich pracownikom PRCiP.

Przez cały okres działalności przedsiębiorstwa nie następowały zasadnicze zmiany profilu produkcji. Popyt na usługi, zgłaszany głównie przez klientów krajowych, wynikał z konkretnych potrzeb: w latach 50-tych i 60-tych była to odbudowa potencjału morskiego Polskich portów, kanałów dojściowych, usuwanie wraków itp; w latach 70-tych realizacja dużych inwestycji morskich np. Budowa Portu Północnego. Obecnie popyt na usługi wynika z konieczności utrzymania żeglowności portów i kanałów oraz prac o charakterze ochronnym (zasilanie brzegów), dzięki wykonywaniu którego uratowano niepowtarzalny w skali Europy Półwysep Helski. W okresie działalności zarówno w formie przedsiębiorstwa państwowego jak i Spółki Skarbu Państwa oraz także po jej sprywatyzowaniu PRCiP świadczyło i świadczy nadal usługi hydrotechniczne na rzecz portów Marynarki Wojennej. W okresie od 1947 roku do 2005r. całkowita objętość wyczerpanego przez Spółkę urobku wyniosła 163.642.899 m³.